Mačiūnų piliakalnis datuojamas I tūkst. – II tūkst. pradžia. Šalia jo stūkso Mačiūnų kalnas, vadinamas Nuotakų kalnu. Anot legendos, kadaise pro jį į Prienus keliavę vestuvininkai. Nuotaka panorusi čia sustoti ir pasislėpusi už kalno. Jos palydovai ilgai jos ieškoję, ją šaukę, tačiau ši taip ir neatsiradusi.
Piliakalnis įrengtas kalvoje, Morkūnupio kairiajame krante. Aikštelė keturkampė, orientuota pietvakarių – šiaurės rytų kryptimi, 5 m ilgio, 8 m pločio (1953 m. buvo 20x10 m). Jos šiaurės rytų krašte supiltas 1,2 m aukščio, 12 m pločio pylimas, pietvakarių krašte – 1 m aukščio, 8 m pločio. Į pietvakarius nuo jo yra 4 m pločio, 0,5 m gylio griovys ir supiltas antras 0,5 m aukščio, 9 m pločio pylimas. Šio pylimo 1,5 m aukščio išorinis šlaitas leidžiasi į 8 m ilgio, 6 m pločio trikampę terasą. Šlaitai statūs, 12 m aukščio.