Šeimyniškėlių piliakalnis, vadinamas Voruta, yra šiauriniame Anykščių pakraštyje, prie kelio į Rokiškį. Piliakalnis įrengtas aukštumos kyšulyje, kurio šiaurės vakarų papėde teka Varelis, o pietrytine – Volupis.

Piliakalnio aikštelė – 80 m ilgio, 35 m pločio pietrytiniame gale ir 23 m – šiaurės vakariniame. Aikštelės plotas – apie 3000 m². Pietrytinėje pusėje supiltas 5 m aukščio, 15 m pločio pylimas. Priešingoje aikštelės pusėje yra 2 m aukščio, 12 m pločio pylimas. Piliakalnis iš abiejų pusių ties pylimais nuo likusios aukštumos dalies atskirtas grioviais, už kurių įrengti papiliai. Piliakalnio šlaitai statūs, 12–15 m aukščio. Į vakarus nuo piliakalnio yra 2 ha plotą užimanti XIII–XIV a. gyvenvietė, už jos – XIII–XVIII a. senkapis.